更新与新增功能
本文说明本项目不断开发过程中增加的功能与改进，便于读者快速了解当前代码库的能力与文档入口。
2026年3月12日更新：
1、Gr00t_n1d5模型支持：
基于lerobot gr00t模型开发，优化了训练loss，观测到末端action与机械臂action分布差异，将二者loss分开，支持使用自适应调整二者损失权重的不确定性损失函数，参考文献：Multi-Task Learning Using Uncertainty to Weigh Losses for Scene Geometry and Semantics，代码位置：kuavo_train/wrapper/policy/gr00t_n1d5/action_head/flow_matching_action_head.py。（暂时不支持深度图像融合）。
2、Pi0、Pi0.5系列模型支持：
基于lerobot pi0, pi0.5模型开发，支持多视角深度图像。代码具体请见：kuavo_train/wrapper/policy/pi0，kuavo_train/wrapper/policy/pi05等。
3、支持夸父4pro、5、5W系列机器人
更新5代、5W轮臂机器人的数据转换、模型训练及部署推理，由platform_type参数统一指定，具体详见：configs/data/KuavoRosbag2Lerobot.yaml，configs/deploy/kuavo_env.yaml等。
相关文档索引
| 主题 | 文档 |
|---|---|
| 快速上手 | 快速开始 |
| 安装与环境 | 安装指南 |
| 文件与目录 | 项目文件构成 |
| 策略对比与选型 | 策略概览、训练策略对比 |
| RGB-Depth 融合 | RGB-深度融合、深度支持说明 |
| 训练与多卡 | 训练流水线、多卡训练 |
| 部署 | 仿真自动测试、真机评测 |
| 常见问题 | 常见问题 |
更多资讯
乐聚 OpenLET 社区会持续发布赛事动态、技术经验分享与开源资源更新，可前往 OpenLET 资讯 浏览。